中科慧拓與多方合作提出自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試新算法，在IROS 2024上發(fā)表研究成果

近日，在機(jī)器人領(lǐng)域的國(guó)際頂級(jí)學(xué)術(shù)會(huì)議——2024年國(guó)際智能機(jī)器人與系統(tǒng)會(huì)議（International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS）上，中科慧拓聯(lián)合多家科研機(jī)構(gòu)共同發(fā)布了一項(xiàng)關(guān)于自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試的最新研究成果。研究團(tuán)隊(duì)提出了一種用于生成自動(dòng)駕駛車輛安全關(guān)鍵駕駛場(chǎng)景的新算法，并以“AdvDiffuser: Generating Adversarial Safety-Critical Driving Scenarios via Guided Diffusion”為題進(jìn)行了口頭報(bào)告。

在自然駕駛環(huán)境中，安全關(guān)鍵情景雖然出現(xiàn)頻率較低，但對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的訓(xùn)練和測(cè)試卻至關(guān)重要。傳統(tǒng)的做法是通過(guò)在模擬環(huán)境中對(duì)自然環(huán)境進(jìn)行對(duì)抗性調(diào)整來(lái)自動(dòng)產(chǎn)生這些情景。然而，這些調(diào)整往往針對(duì)特定的測(cè)試系統(tǒng)進(jìn)行定制化設(shè)計(jì)，這導(dǎo)致了它們難以在不同的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)之間實(shí)現(xiàn)遷移。這項(xiàng)研究中提出了一種名為AdvDiffuser的框架，它通過(guò)引導(dǎo)擴(kuò)散來(lái)生成對(duì)抗性的安全關(guān)鍵駕駛場(chǎng)景。AdvDiffuser結(jié)合了一個(gè)擴(kuò)散模型來(lái)捕捉背景車輛的合理集體行為，并且使用了一個(gè)輕量級(jí)的指導(dǎo)模型來(lái)有效地處理對(duì)抗性情景。這一框架的設(shè)計(jì)使得其生成的情景具備良好的遷移能力。在nuScenes數(shù)據(jù)集上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明， AdvDiffuser能夠在經(jīng)過(guò)離線駕駛?cè)罩居?xùn)練后應(yīng)用于多種測(cè)試系統(tǒng)，并且只需要少量的預(yù)熱數(shù)據(jù)即可達(dá)到應(yīng)用條件。此外，相較于現(xiàn)有的其他方法，AdvDiffuser在真實(shí)感、多樣性和對(duì)抗性能方面均表現(xiàn)出了優(yōu)越性。

這項(xiàng)研究不僅為自動(dòng)駕駛車輛的安全性評(píng)估提供了新的工具，同時(shí)也為未來(lái)的研究者們提供了一個(gè)有價(jià)值的參考方向，即如何在確保高真實(shí)度的同時(shí)提高對(duì)抗性情景的多樣性及其跨系統(tǒng)適用性。隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，這類仿真工具的重要性將愈加凸顯。研究成果展示了中科慧拓在自動(dòng)駕駛仿真與安全測(cè)試領(lǐng)域的研發(fā)實(shí)力，為礦山自主運(yùn)輸系統(tǒng)的安全應(yīng)用奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。展望未來(lái)，中科慧拓將繼續(xù)堅(jiān)持“長(zhǎng)期主義”戰(zhàn)略，平衡技術(shù)創(chuàng)新與商業(yè)推廣，專注于核心技術(shù)的開(kāi)發(fā)，積極推動(dòng)量產(chǎn)項(xiàng)目實(shí)施，助力自動(dòng)駕駛行業(yè)的發(fā)展。

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